气动伺服系统的根据构成有以下几种方式：

（1） 以气动伺服阀为控制元件构成系统，这种方式性能最好，但由于气动伺服阀结构复杂、价格较高、使用条件苛刻，一般的应用场合难以接受；

（2）以气动比例阀为控制元件构成系统，气动比例阀随着比例电磁铁技术的日益成熟，已出现商品化产品，且价格适中；

（３） 以气动开关阀为控制元件，配合以PWM、PCM、PNM等控制方式构成系统，气动开关阀成本最为低廉，因此这方面的应用研究比较多。

根据气动伺服系统按功能一般可分为：

(1) 位置控制系统

(2) 速度控制系统

(3) 力控制系统

(4) 位置与力复合控制系统

其中，位置控制系统和力控制系统应用研究比较多，速度控制系统应用研究比较少。